Control 3D Model With MPU6050

Published on

December 15, 2020

ماژول MPU6050

حالا زمان این رسیده با سخت افزار اصلی این آموزش، یعنی MPU6050 بیشتر آشنا بشیم. Mpu6050 دارای یک شتاب سنج سه محوره و یک ژیروسکوپ سه محوره MEMS می‌باشد. دقت ماژول مبدل آنالوگ به دیجیتال ۱۲ بیت بوده و می‌تواند مقادیر X ، Y ، Z را در یک زمان اندازه گیری کند. بافر این ماژول از نوع FIFO با ظرفیت ۱۰۲۴ بایت می‌باشد. این ماژول به عنوان Slave به آردوینو توسط پایه‌های SCL و SDA متصل می‌شود. با استفاده از پردازشگر دیجیتال، ۴ خروجی برای دستیابی به دقت قابل توجه، در حرکت‌های کند و سریع در سنسور فراهم کرده است. با این روش کاربر می‌تواند بازه اندازه گیری را متناسب با شتاب یا سرعت تغییر دهد. به همین منظور در قسمت ژیروسکوپ سنسور چهار بازه ۲۵۰±، ۵۰۰±، ۱۰۰۰± و ۲۰۰۰± درجه بر ثانیه و در قسمت شتاب سنج سنسور چهار بازه ۲g، ±۴g، ±۸g، ±۱۶g± برای کاربر قابل انتخاب خواهد بود. توجه داشته باشید که ولتاژ کاری این ماژول ۳ الی ۵ ولت می‌باشد.

برد آردوینو (Arduino)

مجموعه برد های آردوینو از جمله برد های توسعه پرطرفدار بین مهندسین امبدد هستند که در مدل های مختلفی از جمله Micro , proMini , Nano , Uno و همچنین Mega قابل تهیه هستند، هسته مرکزی این برد های محبوب از سری AtMega328 می باشد. آردوینو پلتفرم سخت‌افزاری و نرم‌افزاری متن‌باز است. همان طور که قبل تر اشاره کردیم، پلتفرم آردوینو شامل یک میکروکنترلر تک‌بردی متن‌باز است که قسمت سخت‌افزار آردوینو را تشکیل می‌دهد. علاوه بر این، پلتفرم آردوینو یک نرم‌افزار آردوینو IDE که به منظور برنامه‌نویسی برای بردهای آردوینو طراحی شده‌است و یک بوت لودر نرم‌افزاری که بر روی میکروکنترلر بارگذاری می‌شود را در بر می‌گیرد.

ماژول نمایشگر Oled 1306

معمولا در پروژه های اینترنت اشیا و دیگر پروژه های امبدد از برای نمایش متن و مقادیر مختلف از نمایشگر های Oled استفاده می شود، این ماژول ها بدر انواع مختلق بسته به نوع ذرایور اندازه یافت می شوند که یکی از پرطرفدار ترین آن ها SSD1306 می باشد، این نوع از Oled ها معمولا در اندازه های ۰٫۹۶ و ۱٫۳ اینچ ساخته می شوند همچنین پروتکل ارتباطی Oled ها I2C می باشد.

توضیح تکمیلی

در این آموزش اقدام به کنترل یک مکعب خواهیم کرد، در کد پروژه مکعب را طراحی می کنیم، به این صورت که زوایای مختلف را در کد تعریف و در شرط های برنامه به ازای تغییر مقادیر x, y تغییرات ظاهری مکعب را نیز مشخص خواهیم کرد. و در نهایت شکل معکب را در نمایشگر Oled چاپ می کنیم و تغییر زاویه ماژول MPU شاهد تغییر زوایای مکعب خواهیم بود.

وسایل موردنیاز

ماژول MPU6050

برد آروینو نانو (Arduino nano)

نمایشگر Oled 0.96

نصب کتابخانه مورد نیاز

ابتدا در نرم افزار Arduino IDE اقدام به نصب کتابخانه مورد نیاز خواهیم‌کرد. مراحل زیر را دنبال کنید:

این مسیر را دنبال کنید Sketch > Include Library > Manage Libraries
کلمه Adafruit SSD1306 را جستجو کنید.
کتابخانه را نصب کنید.

سپس کلمه “GFX” را جستجو کنید و آن را نصب کنید.

تست و راه‌اندازی

در اولین مرحل اتصالات را طبق جدول و شماتیک زیر برقرار کنید، برای را‌ه‌اندازی قطعات استفاده شده در این آموزش از پروتکل I2C استفاده می‌کنیم، به این صورت که پین های SCL, SDA به پین های A4, A5 متصل خواهند شد.

خب بعد از برقراری اتصالات، نوبت به کد پروژه می‌رسد. در ادامه باهم قسمت های مهمی از این کد را بررسی خواهیم کرد. در چند خط اول کتابخانه های مورد نیاز را معرفی می‌کنیم.

<span style="font-size: 14px;">#include <SPI.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Wire.h></span>

#include <SPI.h>

#include <Adafruit_SSD1306.h>

#include <Adafruit_GFX.h>

#include <Wire.h>

در این چند خط راه‌اندازی های اولیه برای دو ماژول استفاده شده را انجام خواهیم داد، برای مثال مشخص کردن I2C آدرس ها برای هر ماژول و همچنین متغیر های اولیه.

<span style="font-size: 14px;">const int MPU=0x68;  
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

#define OLED_RESET 4
Adafruit_SSD1306 display(OLED_RESET);

#define OLED_address  0x3c</span>

const int MPU=0x68;

int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

#define OLED_RESET 4

Adafruit_SSD1306 display(OLED_RESET);

#define OLED_address 0x3c

اینجا دو متغیر تعریف کرده‌ایم که وظیفه آن ها پردازش خطوط مکعب است،این دلیل که در حرکت مکعب خطوط قبلی باید پاک، و خطوط جدید چاپ شوند.

<span style="font-size: 14px;">int LinestoRender; 
int OldLinestoRender;</span>

1 2	<span style="font-size: 14px;">int LinestoRender; int OldLinestoRender;</span>

کد کامل پروژه.

<span style="font-size: 14px;">#include <SPI.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Wire.h>

const int MPU=0x68;  
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

#define OLED_RESET 4
Adafruit_SSD1306 display(OLED_RESET);

#define OLED_address  0x3c 

float xx,xy,xz;
float yx,yy,yz;
float zx,zy,zz;

float fact;

int Xan,Yan;

int Xoff;
int Yoff;
int Zoff;

struct Point3d
{
  int x;
  int y;
  int z;
};

struct Point2d
{
  int x;
  int y;
};



int LinestoRender; 
int OldLinestoRender; 

struct Line3d
{
  Point3d p0;
  Point3d p1;
};

struct Line2d
{
  Point2d p0;
  Point2d p1;
};

Line3d Lines[12];  //تعداد خطوط قابل پردازش
Line2d Render[12];
Line2d ORender[12];


void SetVars(void)
{
  float Xan2,Yan2,Zan2;
  float s1,s2,s3,c1,c2,c3;
  
  Xan2 = Xan / fact; // تبدیل مقادیر زاویه
  Yan2 = Yan / fact;
  
    
  s1 = sin(Yan2);
  s2 = sin(Xan2);
  
  c1 = cos(Yan2);
  c2 = cos(Xan2);

  xx = c1;
  xy = 0; 
  xz = -s1;

  yx = (s1 * s2);
  yy = c2;
  yz = (c1 * s2);

  zx = (s1 * c2);
  zy = -s2;
  zz = (c1 * c2);
}


void ProcessLine(struct Line2d *ret,struct Line3d vec)
{
  float zvt1;
  int xv1,yv1,zv1;

  float zvt2;
  int xv2,yv2,zv2;
  
  int rx1,ry1;
  int rx2,ry2;
 
  int x1;
  int y1;
  int z1;

  int x2;
  int y2;
  int z2;
  
  int Ok;
  
  x1=vec.p0.x;
  y1=vec.p0.y;
  z1=vec.p0.z;

  x2=vec.p1.x;
  y2=vec.p1.y;
  z2=vec.p1.z;

  Ok=0; // بطور پیشفرض 0

  xv1 = (x1 * xx) + (y1 * xy) + (z1 * xz);
  yv1 = (x1 * yx) + (y1 * yy) + (z1 * yz);
  zv1 = (x1 * zx) + (y1 * zy) + (z1 * zz);

  zvt1 = zv1 - Zoff;


  if( zvt1 < -5){
    rx1 = 256 * (xv1 / zvt1) + Xoff;
    ry1 = 256 * (yv1 / zvt1) + Yoff;
    Ok=1; // ok we are alright for point 1.
  }
  
  
  xv2 = (x2 * xx) + (y2 * xy) + (z2 * xz);
  yv2 = (x2 * yx) + (y2 * yy) + (z2 * yz);
  zv2 = (x2 * zx) + (y2 * zy) + (z2 * zz);

  zvt2 = zv2 - Zoff;


  if( zvt2 < -5){
    rx2 = 256 * (xv2 / zvt2) + Xoff;
    ry2 = 256 * (yv2 / zvt2) + Yoff;
  } else
  {
    Ok=0;
  }
  
  if(Ok==1){
  ret->p0.x=rx1;
  ret->p0.y=ry1;

  ret->p1.x=rx2;
  ret->p1.y=ry2;
  }
}


void setup() {
 Wire.begin();
  display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3c);  
  display.clearDisplay();   // پاک کردن صفحه 


Wire.begin();

  fact = 180 / 3.14159265358979323846264338327950; // برای تبدیل زاویه به رادیان
  
  Xoff = 60; // محل قرار گیری مکعب در محور x
  Yoff = 15; //  محل قرار گیری مکعب در محور y
  Zoff = 1300;   //اندازه مکعب


// Front Face.

  Lines[0].p0.x=-50;
  Lines[0].p0.y=-50;
  Lines[0].p0.z=50;
  Lines[0].p1.x=50;
  Lines[0].p1.y=-50;
  Lines[0].p1.z=50;

  Lines[1].p0.x=50;
  Lines[1].p0.y=-50;
  Lines[1].p0.z=50;
  Lines[1].p1.x=50;
  Lines[1].p1.y=50;
  Lines[1].p1.z=50;

  Lines[2].p0.x=50;
  Lines[2].p0.y=50;
  Lines[2].p0.z=50;
  Lines[2].p1.x=-50;
  Lines[2].p1.y=50;
  Lines[2].p1.z=50;

  Lines[3].p0.x=-50;
  Lines[3].p0.y=50;
  Lines[3].p0.z=50;
  Lines[3].p1.x=-50;
  Lines[3].p1.y=-50;
  Lines[3].p1.z=50;


//back face.

  Lines[4].p0.x=-50;
  Lines[4].p0.y=-50;
  Lines[4].p0.z=-50;
  Lines[4].p1.x=50;
  Lines[4].p1.y=-50;
  Lines[4].p1.z=-50;

  Lines[5].p0.x=50;
  Lines[5].p0.y=-50;
  Lines[5].p0.z=-50;
  Lines[5].p1.x=50;
  Lines[5].p1.y=50;
  Lines[5].p1.z=-50;

  Lines[6].p0.x=50;
  Lines[6].p0.y=50;
  Lines[6].p0.z=-50;
  Lines[6].p1.x=-50;
  Lines[6].p1.y=50;
  Lines[6].p1.z=-50;

  Lines[7].p0.x=-50;
  Lines[7].p0.y=50;
  Lines[7].p0.z=-50;
  Lines[7].p1.x=-50;
  Lines[7].p1.y=-50;
  Lines[7].p1.z=-50;

// چهار گوشه مکعب.

  Lines[8].p0.x=-50;
  Lines[8].p0.y=-50;
  Lines[8].p0.z=50;
  Lines[8].p1.x=-50;
  Lines[8].p1.y=-50;
  Lines[8].p1.z=-50;

  Lines[9].p0.x=50;
  Lines[9].p0.y=-50;
  Lines[9].p0.z=50;
  Lines[9].p1.x=50;
  Lines[9].p1.y=-50;
  Lines[9].p1.z=-50;

  Lines[10].p0.x=-50;
  Lines[10].p0.y=50;
  Lines[10].p0.z=50;
  Lines[10].p1.x=-50;
  Lines[10].p1.y=50;
  Lines[10].p1.z=-50;

  Lines[11].p0.x=50;
  Lines[11].p0.y=50;
  Lines[11].p0.z=50;
  Lines[11].p1.x=50;
  Lines[11].p1.y=50;
  Lines[11].p1.z=-50;

  LinestoRender=12;
  OldLinestoRender=LinestoRender;
 
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x6B);  
  Wire.write(0);     // 0 برای بیدار کردن ماژول
  Wire.endTransmission(true);
  
}
/***********************************************************************************************************************************/
void RenderImage( void)
{

 for (int i=0; i<OldLinestoRender; i++ )
  {
   display.drawLine(ORender[i].p0.x,ORender[i].p0.y,ORender[i].p1.x,ORender[i].p1.y, BLACK); // خطوط قدیمی
  }

    
  for (int i=0; i<LinestoRender; i++ )
  {
   display.drawLine(Render[i].p0.x,Render[i].p0.y,Render[i].p1.x,Render[i].p1.y, WHITE);
  }
  OldLinestoRender=LinestoRender;
  
  
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x3B); 
  Wire.endTransmission(true);
  Wire.requestFrom(MPU,14,true);  
  AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)     
  AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
  AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
  Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
  GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
  GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
  GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
  
  //delay(10);
}

void loop() {
  display.display();
  display.clearDisplay();   
 
  //برای چرخش مکعب
  int xOut=0;
  int yOut=0;
  
  xOut = map(AcX,-17000,17000,-50,50);
    yOut = map(AcY,-17000,17000,-50,50);
  
 Xan+=xOut;
 Yan+=yOut;
  

  Yan=Yan % 360;
  Xan=Xan % 360; 
  


  SetVars(); 
  for(int i=0; i<LinestoRender ; i++)
  {
    ORender[i]=Render[i]; 
    ProcessLine(&Render[i],Lines[i]); 
  }  
  
  RenderImage(); 
  
  
 
}</span>

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

116

117

118

119

120

121

122

123

124

125

126

127

128

129

130

131

132

133

134

135

136

137

138

139

140

141

142

143

144

145

146

147

148

149

150

151

152

153

154

155

156

157

158

159

160

161

162

163

164

165

166

167

168

169

170

171

172

173

174

175

176

177

178

179

180

181

182

183

184

185

186

187

188

189

190

191

192

193

194

195

196

197

198

199

200

201

202

203

204

205

206

207

208

209

210

211

212

213

214

215

216

217

218

219

220

221

222

223

224

225

226

227

228

229

230

231

232

233

234

235

236

237

238

239

240

241

242

243

244

245

246

247

248

249

250

251

252

253

254

255

256

257

258

259

260

261

262

263

264

265

266

267

268

269

270

271

272

273

274

275

276

277

278

279

280

281

282

283

284

285

286

287

288

289

290

291

292

293

294

295

296

297

298

299

300

301

302

303

304

305

306

307

308

309

310

311

312

313

314

315

316

317

318

319

320

321

322

323

324

325

326

327

328

329

330

331

332

333

334

335

336

337

338

#include <SPI.h>

#include <Adafruit_SSD1306.h>

#include <Adafruit_GFX.h>

#include <Wire.h>

const int MPU=0x68;

int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

#define OLED_RESET 4

Adafruit_SSD1306 display(OLED_RESET);

#define OLED_address 0x3c

float xx,xy,xz;

float yx,yy,yz;

float zx,zy,zz;

float fact;

int Xan,Yan;

int Xoff;

int Yoff;

int Zoff;

struct Point3d

{

int x;

int y;

int z;

};

struct Point2d

{

int x;

int y;

};

int LinestoRender;

int OldLinestoRender;

struct Line3d

{

Point3d p0;

Point3d p1;

};

struct Line2d

{

Point2d p0;

Point2d p1;

};

Line3d Lines[12]; //تعداد خطوط قابل پردازش

Line2d Render[12];

Line2d ORender[12];

void SetVars(void)

{

float Xan2,Yan2,Zan2;

float s1,s2,s3,c1,c2,c3;

Xan2 = Xan / fact; // تبدیل مقادیر زاویه

Yan2 = Yan / fact;

s1 = sin(Yan2);

s2 = sin(Xan2);

c1 = cos(Yan2);

c2 = cos(Xan2);

xx = c1;

xy = 0;

xz = -s1;

yx = (s1 * s2);

yy = c2;

yz = (c1 * s2);

zx = (s1 * c2);

zy = -s2;

zz = (c1 * c2);

}

void ProcessLine(struct Line2d *ret,struct Line3d vec)

{

float zvt1;

int xv1,yv1,zv1;

float zvt2;

int xv2,yv2,zv2;

int rx1,ry1;

int rx2,ry2;

int x1;

int y1;

int z1;

int x2;

int y2;

int z2;

int Ok;

x1=vec.p0.x;

y1=vec.p0.y;

z1=vec.p0.z;

x2=vec.p1.x;

y2=vec.p1.y;

z2=vec.p1.z;

Ok=0; // بطور پیشفرض 0

xv1 = (x1 * xx) + (y1 * xy) + (z1 * xz);

yv1 = (x1 * yx) + (y1 * yy) + (z1 * yz);

zv1 = (x1 * zx) + (y1 * zy) + (z1 * zz);

zvt1 = zv1 - Zoff;

if( zvt1 < -5){

rx1 = 256 * (xv1 / zvt1) + Xoff;

ry1 = 256 * (yv1 / zvt1) + Yoff;

Ok=1; // ok we are alright for point 1.

}

xv2 = (x2 * xx) + (y2 * xy) + (z2 * xz);

yv2 = (x2 * yx) + (y2 * yy) + (z2 * yz);

zv2 = (x2 * zx) + (y2 * zy) + (z2 * zz);

zvt2 = zv2 - Zoff;

if( zvt2 < -5){

rx2 = 256 * (xv2 / zvt2) + Xoff;

ry2 = 256 * (yv2 / zvt2) + Yoff;

} else

{

Ok=0;

}

if(Ok==1){

ret->p0.x=rx1;

ret->p0.y=ry1;

ret->p1.x=rx2;

ret->p1.y=ry2;

}

void setup() {

Wire.begin();

display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3c);

display.clearDisplay(); // پاک کردن صفحه

Wire.begin();

fact = 180 / 3.14159265358979323846264338327950; // برای تبدیل زاویه به رادیان

Xoff = 60; // محل قرار گیری مکعب در محور x

Yoff = 15; // محل قرار گیری مکعب در محور y

Zoff = 1300; //اندازه مکعب

// Front Face.

Lines[0].p0.x=-50;

Lines[0].p0.y=-50;

Lines[0].p0.z=50;

Lines[0].p1.x=50;

Lines[0].p1.y=-50;

Lines[0].p1.z=50;

Lines[1].p0.x=50;

Lines[1].p0.y=-50;

Lines[1].p0.z=50;

Lines[1].p1.x=50;

Lines[1].p1.y=50;

Lines[1].p1.z=50;

Lines[2].p0.x=50;

Lines[2].p0.y=50;

Lines[2].p0.z=50;

Lines[2].p1.x=-50;

Lines[2].p1.y=50;

Lines[2].p1.z=50;

Lines[3].p0.x=-50;

Lines[3].p0.y=50;

Lines[3].p0.z=50;

Lines[3].p1.x=-50;

Lines[3].p1.y=-50;

Lines[3].p1.z=50;

//back face.

Lines[4].p0.x=-50;

Lines[4].p0.y=-50;

Lines[4].p0.z=-50;

Lines[4].p1.x=50;

Lines[4].p1.y=-50;

Lines[4].p1.z=-50;

Lines[5].p0.x=50;

Lines[5].p0.y=-50;

Lines[5].p0.z=-50;

Lines[5].p1.x=50;

Lines[5].p1.y=50;

Lines[5].p1.z=-50;

Lines[6].p0.x=50;

Lines[6].p0.y=50;

Lines[6].p0.z=-50;

Lines[6].p1.x=-50;

Lines[6].p1.y=50;

Lines[6].p1.z=-50;

Lines[7].p0.x=-50;

Lines[7].p0.y=50;

Lines[7].p0.z=-50;

Lines[7].p1.x=-50;

Lines[7].p1.y=-50;

Lines[7].p1.z=-50;

// چهار گوشه مکعب.

Lines[8].p0.x=-50;

Lines[8].p0.y=-50;

Lines[8].p0.z=50;

Lines[8].p1.x=-50;

Lines[8].p1.y=-50;

Lines[8].p1.z=-50;

Lines[9].p0.x=50;

Lines[9].p0.y=-50;

Lines[9].p0.z=50;

Lines[9].p1.x=50;

Lines[9].p1.y=-50;

Lines[9].p1.z=-50;

Lines[10].p0.x=-50;

Lines[10].p0.y=50;

Lines[10].p0.z=50;

Lines[10].p1.x=-50;

Lines[10].p1.y=50;

Lines[10].p1.z=-50;

Lines[11].p0.x=50;

Lines[11].p0.y=50;

Lines[11].p0.z=50;

Lines[11].p1.x=50;

Lines[11].p1.y=50;

Lines[11].p1.z=-50;

LinestoRender=12;

OldLinestoRender=LinestoRender;

Wire.beginTransmission(MPU);

Wire.write(0x6B);

Wire.write(0); // 0 برای بیدار کردن ماژول

Wire.endTransmission(true);

}

/***********************************************************************************************************************************/

void RenderImage( void)

{

for (int i=0; i<OldLinestoRender; i++ )

{

display.drawLine(ORender[i].p0.x,ORender[i].p0.y,ORender[i].p1.x,ORender[i].p1.y, BLACK); // خطوط قدیمی

}

for (int i=0; i<LinestoRender; i++ )

{

display.drawLine(Render[i].p0.x,Render[i].p0.y,Render[i].p1.x,Render[i].p1.y, WHITE);

}

OldLinestoRender=LinestoRender;

Wire.beginTransmission(MPU);

Wire.write(0x3B);

Wire.endTransmission(true);

Wire.requestFrom(MPU,14,true);

AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)

AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)

AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)

Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)

GyX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)

GyY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)

GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)

//delay(10);

}

void loop() {

display.display();

display.clearDisplay();

//برای چرخش مکعب

int xOut=0;

int yOut=0;

xOut = map(AcX,-17000,17000,-50,50);

yOut = map(AcY,-17000,17000,-50,50);

Xan+=xOut;

Yan+=yOut;

Yan=Yan % 360;

Xan=Xan % 360;

SetVars();

for(int i=0; i<LinestoRender ; i++)

{

ORender[i]=Render[i];

ProcessLine(&Render[i],Lines[i]);

}

RenderImage();

}

جمع بندی

در این آموزش با استفاده از ماژول MPU6050 و همچنین برد آردوینو نانو و نمایشگر Oled توانستیم با استفاده از مقادیر بدست آمده از ماژول ژایرو یک مکعب 3D را نسبت تغییرات در این مقادیر حرکت دهیم.

تنظیمات منوی tools در نرم افزار Arduino IDE نیز مانند تصویر زیر است.

Post Views: 900

Control 3D Model With MPU6050

Published on

Category

ماژول MPU6050

برد آردوینو (Arduino)

ماژول نمایشگر Oled 1306

توضیح تکمیلی

وسایل موردنیاز

نصب کتابخانه مورد نیاز

تست و راه‌اندازی

جمع بندی